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First a careful study of the robot dynamics, and in particular the establishment of its passivity, provided the theoretical underpinnings for the industry standard pd control.

Contexte

Texte technique

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Tout d'abord une étude approfondie de la dynamique robotique, et en particulier la création de sa passivité, à condition que les fondements théoriques de la normes industrielle de contrôle PD

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